Kalliomaalaukset ovat kiehtovia viestejä vuosituhansien takaa. Suomen kalliomaalaukset esittelee yli sata kalliomaalauskohdetta eri puolilta Suomea. Mukana ovat lähes kaikki löydetyt kalliomaalaukset, ja ne esitellään havainnollisesti kuvin ja tekstein. Kirja sisältää myös tietoa maalausten kuvasymboliikasta ja löytöhistoriasta.

Kalliomaalaukset sijaitsevat usein vaikeasti saavutettavissa paikoissa, mutta oppaan ohjeilla ne on helppo löytää. Jokaiselle kohteelle annetaan paikkakoordinaatit ja lähin lähtöpaikka, josta maalauksille pääsee autolla, jalan, pyörällä tai vesitse jokamiehenoikeuksia noudattaen. Kohteet on ryhmitelty alueittain niin, että samalla matkalla voi käydä katsomassa mahdollisimman monta maalausta.